Controle robusto de quadricópteros por meio de desigualdades matriciais lineares

O problema de estabilização de atitude de um quadricóptero é investigado nesta dissertação. A cinemática do sistema mecânico é descrita em termos da parametrização de Cayley-Rodrigues, a partir da qual é construído um modelo quasi-LPV utilizado na síntese de controladores escalonados por parâmetros variantes no tempo com critérios de desempenho associados. Um conjunto de equações diferenciais não-lineares descrevendo a dinâmica do corpo rígido é obtido para a validação da estratégia de controle utilizando o formalismo de Euler-Lagrange, que considera a cinemática descrita por quatérnios. Como contribuição adicional, investiga-se o projeto de controladores adaptativos L_1, com vistas à futura aplicação de controladores adaptativos no problema de controle de atitude do quadricóptero. A síntese dos controladores e filtros das duas abordagens investigadas é formulada em termos de desigualdades matriciais lineares dependentes de parâmetros. Como método de solução, emprega-se aproximações polinomiais (relaxações) de grau arbitrário, resultando em problemas de otimização convexos de precisão crescente baseados em desigualdades matriciais lineares, que nesta dissertação são obtidos com o auxílio de pacotes computacionais especializados. As vantagens das abordagens propostas são ilustradas por meio de comparações numéricas com outras técnicas disponíveis na literatura (AU)