Arquitetura e programação multitarefa ROS

Resumo

Esta proposta está relacionada à linha de pesquisa "IAFA - Intelligent Aircraft Final Assembly" do Centro de Pesquisa em Engenharia para a Mobilidade Aérea do Futuro. A proposta aborda o desafio de como reprogramar e realizar rapidamente a configuração de uma célula robótica colaborativa multifuncional mediante solicitação de adaptação da célula a um novo conjunto de tarefas ou a um novo produto. Observamos que este desafio não se limita à programação do robô, mas abrange toda a programação da célula, incluindo efetores finais, sistemas de transporte, dispositivos de segurança, entre outros. Tem como objetivo proporcionar flexibilidade e versatilidade à célula robótica sem impactar no seu desempenho. Para enfrentar este desafio, o objetivo deste projeto é o desenvolvimento de um ambiente de programação ágil e flexível para células robóticas colaborativas baseado no Sistema Operacional Robótico (ROS). A escolha do ROS deve-se à sua natureza aberta, suportando a programação integrada de todos os componentes da célula. O projeto explora os conceitos bem conhecidos de padrões de projeto e projeto baseado em componentes da Engenharia de Software para definir blocos de construção a partir dos quais uma nova configuração da célula robótica poderia ser rapidamente programada. Espera-se que os blocos de construção sejam baseados nas funcionalidades e tarefas das células, bem como nos padrões de interface. Uma vez combinadas, a sua integração deverá ser validada dentro dos requisitos de segurança das células robóticas colaborativas.