Navegação de robôs terrestres em culturas agrícolas utilizando redes neurais em dados LiDAR

Resumo

O crescimento populacional desproporcional ao aumento da produção agrícola exige a modernização das tecnologias utilizadas na agricultura. Nesse ramo, a robótica terrestre se destaca por sua polivalência de aplicações para o aumento da produtividade do setor. Apresentando versatilidade e acessibilidade em uma única plataforma, o robô TerraSentia é uma solução para navegação under canopy (sob o dossel de plantações), ambiente esse, no qual a falta de confiança em sensores e a irregularidade do cenário dificultam a navegação e o controle do robô. Assim, a utilização de um LiDAR (Light Detection and Ranging) 2D emerge como recurso para superar as adversidades descritas, além de viabilizar a coleta de dados em ambientes de baixaluminosidade. Isto posto, esse projeto de Iniciação Científica propõe a utilização de uma Rede Neural Convolucional em dados advindos de um sensor LiDAR 2D para navegação da plataforma TerraSentia. Dessa forma, propõe-se a criação de 2 sistemas (processamento de dados Pré Rede Neural e a própria Rede Neural). De modo que é esperado o aumento da performance do TerraSentia em experimentos under canopy, comparado com o estado da arte através de algoritmos utilizando apenas a heurística no lugar da Rede Neural. (AU)