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Benchmark de controladores de impedância

Processo: 21/09244-6
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Vigência (Início): 01 de outubro de 2021
Vigência (Término): 31 de janeiro de 2025
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Thiago Boaventura Cunha
Beneficiário:Leonardo Felipe Lima Santos dos Santos
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
Assunto(s):Impedância elétrica   Algoritmos   Interação homem-máquina

Resumo

Existem inúmeras soluções em termos de sistemas de atuação e controle para sistemas robóticos, o que muitas vezes dificulta a escolha da solução mais adequada para um determinado caso. Por isso, esse projeto de doutorado direto visa comparar algoritmos de controle já existentes em diferentes sistemas de atuação para então propor um novo algoritmo de controle de impedância que apresente melhores características de desempenho e/ou estabilidade. O projeto irá também analisar o impacto dessa melhoria na execução de tarefas de manipulação e locomoção, com atenção especial dada a situações de impacto. Por fim, espera-se aplicar e validar os conceitos desenvolvidos nas plataformas robóticas disponíveis no projeto. (AU)

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