Avaliação de técnicas de controle de exoesqueleto de membros inferiores para fisioterapia com realidade virtual

Resumo

Mundialmente, conforme a expectativa de vida aumenta, a demanda por fisioterapia cresce. Além disso, nota-se que não somente vítimas de AVC ou lesão medular demandam por estes serviços, mas também vítimas do vírus SARS-CoV-2, após longos períodos acamadas, necessitam de algumas sessões de fisioterapia de marcha. De modo que a fisioterapia seja mais eficiente, realidade virtual e os sistemas robóticos têm sido empregados. Enquanto a realidade virtual posiciona o usuário em um ambiente engajador, proporcionando maior resistência à dor ao distraí-lo, os sistemas robóticos, como os exoesqueletos, fornecem suporte aos membros do usuário, assistindo este na execução do movimento. Os sistemas de realidade virtual e o exoesqueleto também podem atuar em conjunto, ao se fornecer feedback visual, auditivo e, sobretudo, háptico; quando isto acontece, o usuário pode interagir com ambientes virtuais e senti-los, por meio do exoesqueleto. Sabe-se que o feedback háptico melhora o aprendizado motor, mas é pouco empregado. Sob a luz destas informações, este projeto propõe o estudo da influência do estímulo háptico em conjunto com os estímulos visuais e auditivos sobre a marcha humana, comparado com outras estratégias de controle. Serão realizados testes com indivíduos hígidos considerando-se diferentes comportamentos do exoesqueleto; cruzar-se-ão os dados obtidos através dos sensores, assim como informações acerca da percepção subjetiva do usuário durante a experiência, as quais serão coletadas através de questionários. Busca-se com isso estudar a influência dos diferentes estímulos e diferentes arquiteturas de controle, considerando-se a experiência do usuário, a qual é muitas vezes subestimada ou mesmo negligenciada durante a etapa de desenvolvimento de órteses robóticas e arquiteturas de controle.