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Análise da influência de modos de vibração estrutural na passividade de controladores de impedância

Processo: 21/02839-4
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de abril de 2021
Vigência (Término): 31 de março de 2022
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Thiago Boaventura Cunha
Beneficiário:João Gabriel Ninni
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
Assunto(s):Robótica   Vibrações   Rigidez vascular   Impedância elétrica   Controladores

Resumo

Os elos dos robôs são construídos tradicionalmente em metal. A rigidez estrutural dos elos dependerá de fatores como o material utilizado (e.g. alumínio ou aço) e do projeto estrutural do elo em si. Nesse projeto espera-se estimar experimentalmente os modos de vibração dos links utilizados na perna do robô quadrúpede HyQ e, posteriormente, analisar a influência dos mesmos na passividade de controladores de impedância da perna.

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