| Processo: | 21/02839-4 |
| Linha de fomento: | Bolsas no Brasil - Iniciação Científica |
| Vigência (Início): | 01 de abril de 2021 |
| Vigência (Término): | 31 de março de 2022 |
| Área do conhecimento: | Engenharias - Engenharia Mecânica |
| Pesquisador responsável: | Thiago Boaventura Cunha |
| Beneficiário: | João Gabriel Ninni |
| Instituição-sede: | Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Vinculado ao auxílio: | 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP |
| Assunto(s): | Robótica Vibrações Rigidez vascular Impedância elétrica Controladores |
Resumo Os elos dos robôs são construídos tradicionalmente em metal. A rigidez estrutural dos elos dependerá de fatores como o material utilizado (e.g. alumínio ou aço) e do projeto estrutural do elo em si. Nesse projeto espera-se estimar experimentalmente os modos de vibração dos links utilizados na perna do robô quadrúpede HyQ e, posteriormente, analisar a influência dos mesmos na passividade de controladores de impedância da perna. | |
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