Desenvolvimento de atuadores elásticos em série compactos para exoesqueletos

Resumo

Neste projeto de iniciação científica será desenvolvido um novo atuador elástico em série rotacional (AESr), mais compacto e leve, que irá funcionar em conjunto com o exoesqueleto robótico Exo-TAO (do inglês, Transparent Active Orthosis), existente no laboratório de Reabilitação Robótica da EESC/USP. Tal equipamento está sendo desenvolvido para o auxílio à reabilitação de processos pós-operatórios e lesões cognitivas que afetam a mobilidade. Serão utilizadas técnicas de controle de torque e de impedância para garantir a segurança durante a interação entre o usuário e o exoesqueleto, buscando um melhor desempenho do atuador mesmo na presença de distúrbios externos e incertezas do modelo. Pretende-se obter resultados experimentais da aplicação dos controladores desenvolvidos em bancada e durante a utilização do exoesqueleto. (AU)