Controle de impedância em junta rotativa atuada por cabos aplicado a exercícios fisioterapêuticos

Resumo

Este projeto visa o desenvolvimento de um algoritmo de controle de impedância a ser futuramente implementado em um exoesqueleto para a realização de exercícios fisioterapêuticos passivo, ativo, ativo-assistido e ativo-resistido. A elaboração do algoritmo terá como base o princípio de funcionamento do exoesqueleto assistivo ETMICAE (Exoesqueleto de Tronco e Membros Inferiores para Caminhada Autônoma Estável), em desenvolvimento pelo Laboratório de Biomecatrônica da Escola Politécnica da USP. Diferente da maioria dos exoesqueletos robóticos, o acionamento do ETMICAE é feito através da tração de cabos (bowden cables), dando versatilidade quanto a localização dos atuadores e, consequentemente, diminuindo o peso das massas em balanço. Isto posto, será construída uma bancada experimental para a aplicação do algoritmo de controle. A bancada será composta por uma junta rotativa modular cuja atuação é feita por cabos, reproduzindo o princípio de acionamento do ETMICAE. O projeto servirá de base para futura implementação no exoesqueleto, que passará a ter duas funcionalidades: assistência à marcha e reabilitação fisioterapêutica. (AU)