Controle Robusto de Quadricópteros por Meio de Desigualdades Matriciais Lineares

Resumo

Este plano de mestrado tem como objetivo investigar técnicas mais eficientes de projeto de controle robusto com a finalidade de controlar quadricópteros, que são veículos aéreos do tipo pouso e decolagem vertical (em inglês, Vertical Taking-off and Landing - VTOL). As principais linhas de investigação se concentram na obtenção de modelos em espaços de estados discretos mais acurados por meio de técnicas recentes de discretização de modelos contínuos afetados por incertezas paramétricas do tipo politópica. Critérios de desempenho baseados em alocação de pólos e tratamento de sinais de controle saturantes também serão investigados. A metodologia a ser empregada no desenvolvimento do plano é baseada em desigualdades matriciais lineares, resultando em problemas convexos de otimização com grande aplicabilidade em projetos de controle robusto e que podem ser resolvidos por um amplo conjunto de ferramentas numéricas disponíveis.