Um hardware para o EKF-SLAM em ponto fixo para robótica embarcada
Análise e implementação do filtro de Kalman estendido em ponto fixo para mapeament...
Aplicação da plataforma Hourus para automação industrial e de equipamentos
Processo: | 14/07549-0 |
Linha de fomento: | Bolsas no Brasil - Iniciação Científica |
Vigência (Início): | 01 de junho de 2014 |
Vigência (Término): | 31 de dezembro de 2014 |
Área do conhecimento: | Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos |
Pesquisador responsável: | Marcelo Nicoletti Franchin |
Beneficiário: | Gleydson Ferreira Neves |
Instituição-sede: | Faculdade de Engenharia (FE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Bauru. Bauru , SP, Brasil |
Assunto(s): | Robótica Eletrônica industrial Microcontroladores Ensaios |
Resumo Localização e Mapeamento Simultâneo (SLAM - Simultaneous Localisation and Mapping) é um processo pelo qual um robô móvel pode construir um mapa do ambiente em que se encontra e ao mesmo tempo usar este mapa para calcular a sua localização, usando seus sensores, para medidas de distâncias de obstáculos, detecção de objetos e landmarks, odometria, imagens do ambiente, etc. A grande maioria dos trabalhos de pesquisa nesta área tem focado na eficiência computacional e ao mesmo tempo na garantia de estimativas consistentes e precisas para o mapa e orientação do robô. Além disso, tem havido muita pesquisa em tópicos como não linearidade, associação dos dados e caracterização de landmarks, os quais são vitais para se atingir uma implementação prática e robusta de SLAM. Este projeto de pesquisa apresenta uma metodologia de estudos sobre o estado da arte em SLAM e uma proposta de implementação do método baseado no Filtro de Kalman Estendido em uma arquitetura embarcada em robôs do Laboratório de Pesquisa de Robótica e Automação do Departamento de Engenharia Elétrica. Entre as aplicações, pretende-se fazer ensaios de navegação autônoma em ambientes internos, comparando o seu desempenho aos ensaios simulados e de outros trabalhos correlatos. | |
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