Visão computacional para auxiliar percepção robótica em ambiente industrial simulado para otimização de logística

Resumo

Este trabalho visa a implementação de uma aplicação que possibilite a visão computacional e o processamento de imagens em um robô móvel da plataforma Robotino FESTO®, para execução de ações que complementem as tarefas descritas na competição Robocup Logistics League, incluindo identificação de objetos por cor e formatos. O robô possui em sua estrutura uma câmera Logitech Webcam c250, que será utilizada para aquisição de imagens, o que lhe permite reconhecer o ambiente em que se encontra, seja para identificação de objetos ou navegação. Os objetos a serem identificados desempenham o papel de máquinas numa linha de produção, matéria prima a ser processada e produto final. Estes possuem combinações de cores e formatos específicos. Em particular, as máquinas possuem três luzes coloridas e cada combinação corresponde a um status a ser reconhecido pelo robô. Estudos e investigações sobre técnicas de filtros em imagens permitirão que o aluno compreenda funções da biblioteca OpenCV, a qual será a base para implementação da aplicação. Isto será feito inicialmente no ambiente de desenvolvimento Robotino View, que dispõe de linguagem gráfica (em blocos), linguagem C/C++ e Lua Script. A partir de testes em ambientes e situações semelhantes as que seriam encontradas na competição, os resultados serão analisados segundo algumas características desejáveis, tais como: (I) correta identificação visual de padrões e combinações de cores; (II) correta identificação visual de formatos e (III) harmonia entre a o processamento visual e outros módulos responsáveis por outras tarefas, tal como navegação e sequenciamento de tarefas. As subrotinas desenvolvidas serão adaptadas e utilizadas na solução global da competição, em desenvolvimento pela equipe RoboSamba junto ao grupo de pesquisa NATEL/UNESP. O sistema completo deve rodar integrado no sistema ROS (Robot Operating System). Desta forma, as últimas atividades deste projeto incluem investigações e ações para melhor adequar e integrar os programas desenvolvidos, no referido sistema.