Detecção de Vagas Livres para Manobra de Estacionamento Paralelo Autônomo Utilizando Sensores Laser

Resumo

Este projeto faz parte de um projeto maior chamado Sistema Embarcado de Navegação Autônoma (SENA) desenvolvido no Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC-USP) que visa o desenvolvimento de soluções a serem embarcadas em um veículo automotor que permitam a locomoção do mesmo de maneira autônoma em ambiente urbano. No desenvolvimento do projeto SENA destaca-se o problema da realização de manobras especiais de maneira autônoma como, por exemplo, curvas em U e as manobras de estacionamento paralelo, em garagens e em vagas anguladas. O presente projeto visa desenvolver uma solução para o reconhecimento e classificação de vagas livres que permitam ou não a realização da manobra de estacionamento paralelo de maneira autônoma por meio de informações coletadas por dois sensores laser (HOKUYO URG-04LX) instaladas em um robô móvel semelhante a um carro. Os resultados obtidos serão empregados em um algoritmo já desenvolvido no projeto SENA que realiza a manobra de estacionamento paralelo por meio de redes neurais e que utiliza como referência os dois carros que delimitam a vaga.