Detecção e classificação de objetos em ambientes externos para navegação de um veículo de passeio autônomo utilizando fusão de dados de visão artificial e sensor laser

Resumo

Este projeto de pesquisa faz parte do projeto SENA (Sistema Embarcado de Navegação Autônoma) e será realizado no Laboratório de Robótica Móvel do Grupo de Mecatrônica da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC), em colaboração com o Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC) e o Instituto de Física de São Carlos (IFSC). A grande motivação do projeto SENA é o desenvolvimento de tecnologias assistivas e autônomas que possam atender às necessidades de diferentes tipos de motoristas (inexperientes, idosos, portadores de limitações, etc.). Para tanto, conta com aporte de verbas de 2 INCTs: o INCT - INOF - Instituto Nacional de Óptica e Fotônica e o INCT - SEC - Sistemas Embarcados Críticos. Vislumbra-se que a aplicação em larga escala desse tipo de tecnologia, num futuro próximo, certamente reduzirá drasticamente a quantidade de pessoas feridas e mortas em acidentes automobilísticos em estradas e em ambientes urbanos. Neste contexto, este projeto de pesquisa tem como objetivo proporcionar informações relativas ao ambiente ao redor do veículo ao sistema de controle e de tomada de decisão embarcado no veículo autônomo. As informações mais básicas a serem fornecidas são a existência de objetos (obstáculos) ao redor do veículo; além disso, informações como o tipo de objeto (ou seja, sua classificação em carros, pedestres, sinais de trânsito, calçadas, marcas da rua, etc.) , sua posição e sua escala também devem ser fornecidas. Assim, essa pesquisa visa desenvolver um algoritmo robusto para detectar e classificar os objetos. Os dados do ambiente serão adquiridos através do emprego de uma câmera e um sistema de medição baseado em laser (SML). Um dos desafios desse projeto é realizar uma classificação robusta quanto a variações na rotação da imagem, em escala, a mudanças no ponto de vista dos objetos, e a mudanças de iluminação do ambiente. (AU)