Modelagem e Controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior

Resumo

Este documento apresenta o plano de trabalho relativo à bolsa de Mestrado solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro. Propõe-se o desenvolvimento de um modelo dinâmico fidedigno de um veículo de 4 rodas com direção Ackerman e acionamento elétrico nas rodas traseiras, bem como o seu uso em ambiente de simulação, visando conceber estratégias de controle para seguimento de trajetória pelo veículo. As atividades de modelamento envolverão ensaios experimentais para identificação e ajuste de modelo. Em função do andamento dos trabalhos, pretende-se, na medida do possível, implementar e validar experimentalmente as estratégias de controle.O plano de trabalho se insere no esforço de pesquisa do Laboratório de Mobilidade Terrestre (LMT), que está sendo estruturado na FEM/UNICAMP. Ele se insere também no contexto da parceria entre a FEM e o Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer, onde o professor orientador foi pesquisador junto à Divisão de Robótica e Visão Computacional (DRVC/CTI) durante 12 anos (1997-2009). Assim, a plataforma de testes alvo deste trabalho é o veículo elétrico do Projeto VERO - Veículo Robótico de Exterior, do CTI, cujo objetivo é estabelecer estratégias de navegação autônoma em ambientes de campo (robótica agrícola) ou urbanos. Neste cenário colaborativo, acrescenta-se a cooperação com 2 grupos europeus: o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Lisboa - Portugal e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes do CNRS / Université de Technologie de Compiègne (UTC) em Compiègne - França (Heudiasyc/CNRS); este último com apoio do acordo FAPESP/CNRS de 2007-2010.