Auxílio à pesquisa 12/05728-0 - Mecatrônica, Robótica - BV FAPESP
Busca avançada
Ano de início
Entree

Controle de vôo em formação de MAVs (Mini Aerial Vehicles) em ambientes externos não estruturados

Resumo

Os MAVs (Mini Aerial Vehicles) autônomos vêm sendo reconhecidos como uma das mais importantes ferramentas dentro do escopo da robótica móvel moderna, tendo suas aplicações destinadas a operações de busca, localização, resgate e monitoramento aéreo. Nas missões que envolvem o risco de vidas humanas, a importância desses veículos ganha uma proporção maior, uma vez que o sucesso da tarefa a eles designada pode ser alcançado sem comprometer a integridade física do operador. O foco deste projeto é o desenvolvimento de um sistema de navegação autônoma para voo de um grupo de MAV em formação em ambiente externo não-estruturado baseado em dados de sensores laser, IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System) e empregando odometria visual. Em um primeiro momento será desenvolvido e implementado um modelo dinâmico do MAV (um mini robô aéreo quadrotor Pelican) e serão avaliados sistemas de estabilização de voo (utilizando controladores tipo PID, Fuzzy e Hinf) e o sistema de navegação autônoma e de voo em formação utilizando-se de ferramentas computacionais e simuladores de voo na USP/EESC. Em seguida, o sistema de estabilidade e navegação será implementado experimentalmente em um MAV para realização de testes experimentais. Na fase final do projeto, serão realizados testes das rotinas de voo em formação com os sistemas de sensoriamento embarcados utilizando os três MAVs. (AU)

Matéria(s) publicada(s) na Agência FAPESP sobre o auxílio:
Mais itensMenos itens
Matéria(s) publicada(s) em Outras Mídias ( ):
Mais itensMenos itens
VEICULO: TITULO (DATA)
VEICULO: TITULO (DATA)
Patente(s) depositada(s) como resultado deste projeto de pesquisa

CONFIGURAÇÃO APLICADA A/EM UMA AERONAVE BR3020150031948 - Universidade de São Paulo (USP) . Marcelo Becker ; André Carmona Hernandes ; Rafael Coronel Bueno Sampaio - 08 de julho de 2015