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Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços

Resumo

Atuadores hidráulicos possuem diversas propriedades que os fazem atrativos para aplicações com robôs móveis com braços e pernas. Entre elas, possuem densidade de potência mais elevada que atuadores elétricos, conseguindo satisfazer as demandas de força e velocidade com dispositivos mais compactos e leves, sem a necessidade de engrenagens adicionais. Ainda assim, a pesquisa dessa tecnologia aplicada à área de robótica no Brasil e praticamente inexistente, inclusive na USP. Logo, esse projeto de pesquisa tem como objetivo preencher essa lacuna e alavancar o uso tanto da hidráulica quanto de robôs com pernas e braços no estado de São Paulo e no Brasil, se encaixando assim na modalidade Jovem Pesquisadores em Centro Emergente. O foco do projeto e no controle desse tipo de atuadores em robôs, principalmente o controle de força e impedância quando em contato com o ambiente ou pessoas durante tarefas de locomoção e/ou manipulação. Diversas abordagens de controle serão implementadas em robôs hidráulicos de diferentes complexidades, incluindo um braço robótico e um robô quadrúpede. O projeto engloba ainda uma análise sistemática de características importantes para o sistema de malha fechada, como frequências de amostragem e controle, e rigidez da transmissão hidráulica. Os mesmos algoritmos serão também implementados em plataformas atuadas eletricamente para uma metódica comparação de desempenho e estabilidade, ressaltando pros e contras de cada sistema de atuação. Este projeto tem 4 anos de duração e conta também com o considerável apoio financeiro, tecnológico e intelectual de 7 parceiros internacionais e 1 nacional de grande prestígio na área. (AU)

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Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
NOPPENEY, VICTOR T.; BOAVENTURA, THIAGO; MEDEIROS, KLAUS; VAROTO, PAULO. A tutorial on a multi-mode identification procedure based on the complex-curve fitting method. JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, . (18/15472-9, 19/10773-3)
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NOPPENEY, VICTOR; BOAVENTURA, THIAGO; SIQUEIRA, ADRIANO. Task-space impedance control of a parallel Delta robot using dual quaternions and a neural network. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 43, n. 9, . (19/10773-3, 18/15472-9)

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