Sincronização por pós-processamento de um sistema de varredura a LASER embarcado em VANT

Resumo

A sincronização de dispositivos de varredura a LASER aerotransportados é um processo crítico que afeta diretamente a precisão dos dados. Esse processo pode ser mais complexo em sistemas de varredura a LASER de baixo custo, pois algumas conexões de dispositivos de sensores externos são menos estáveis. Uma alternativa à sincronização é executar uma correção de relógio por pós-processamento. Este artigo apresenta uma técnica para sincronização por pós-processamento (offline) que estima as diferenças de relógio com base na correlação entre os sinais da trajetória de um receptor GNSS embarcado e a distância LIDAR, seguida de refinamento pelo método dos mínimos quadrados. A correlação entre os sinais foi estimada automaticamente considerando as manobras de voo planejadas, em terreno plano, para produzir variações de trajetória altimétrica. Os experimentos foram realizados com uma unidade LASER Ibeo LUX integrada a um sistema de navegação inercial NovAtel SPAN-IGM-S1 que foi transportado por um veículo aéreo não tripulado. As acurácias planimétricas e altimétricas da nuvem de pontos obtidas com a técnica de sincronização por pós-processamento proposta foram de 28 cm e 10 cm, respectivamente, a uma altura de vôo de 35 m. (AU)